A ideia de Servas nasceu de um grupo de pessoas que se chamava "Peacebuilders", em 1949 na Dinamarca. Após a devastação resultante da Segunda Guerra Mundial, o objetor de consciência americano Bob Luitweiler e seus amigos na Europa e nos Estados Unidos estavam profundamente preocupados com o estado do mundo e decidiram trabalhar juntos pela paz mundial.
Com o objetivo de trabalhar ativamente para a paz e a justiça social, com outros movimentos de paz, surgiu a ideia de um sistema de viagens de trabalho e de estudo que possibilitasse que pessoas de vários países viajassem de forma mais consciente, visitando as casas dos anfitriões que lhes oferecem hospitalidade.
Servas desenvolveu-se a partir da rede criada para alcançar esses objetivos, chegando a pessoas que partilhavam dos mesmos objetivos e que estavam prontas para oferecer hospitalidade gratuita para pessoas de mentalidade semelhante. Passados alguns anos, o movimentojá existia em vários países, com pessoas dispostas a abrir suas portas para outras pessoas que viajavam pela rede.
Na primeira reunião internacional em 1952, a rede foi renomeada Servas, que significa "nós servimos" em Esperanto, uma linguagem inventada no século XIX como uma espécie de "linguagem mundial". Vinte anos depois, em 1972, foi criada a Servas International, com sede na Suíça. A organização possui um comitê executivo de secretários/as internacionais e coordenadores/as regionais eleitos/as nas conferências internacionais Servas. As Nações Unidas colocaram a Servas International na sua lista de organizações não-governamentais associadas em 1973.
